隨著電動汽車的推廣和普及,很多家庭都擁有電動汽車,人們對電動汽車的動力電池的換電技術越來越關注,非常希望電動車的換電與燃油車的加油一樣的快速和便捷,而換電過程中的運動控制對于快速換電,起到至關重要的作用。
電動汽車換電主要指乘用車和商用車的換電,乘用車的底盤換電池過程 ,主要包括:車輛居中定位、電池組解鎖、電池組轉運、電池組加鎖、車輛復位自測等5個部分,其換電過程大致為:
1. 車輛居中定
汽車進入換電倉后,前后4個輪將進行歸中動作,對車進行精準定位。
定位控制
2. 電池組解鎖
舉升機構將車提升到換電位置,通過加解鎖機構,松開螺栓,使電池與車底盤分離。 位置同步、力矩監控、擰螺栓(定位、速度限制、力矩監控等)
3. 電池組轉運
通過轉運系統,將虧電電池運輸到電池倉,再將電池倉內貯藏的滿電電池運送到加解鎖機構。
定位控制、常規的堆垛機控制
4. 電池組加鎖
通過加解鎖機構,擰緊螺栓,舉升機構再將車降落到原位。位置同步、力矩監控、擰螺栓(定位、速度限制、力矩監控等)
5. 車輛復位自測
換電動作完成,對車輛進行檢測,確認各項狀態都正常后,可以完全駛出
換電過程一直伴隨著運動控制,如:速度控制、定位控制、位置同步、力矩同步等,其中,力矩和位置是最重要的兩項指標。無論是舉升機構的升降,還是加解鎖機構擰緊/松開螺栓,都特別關注位置和力矩。
換電時長是換電技術中非常重要的性能指標,越短意味著換電效率越高。除了一些機械原因外,運動控制將是影響換電時長最重要的因素。如果運動控制各回路參數設置不太合理,控制程序不規范將嚴重影響換電時長,甚至導致系統不定期的報警,無法長期正常工作。
換電站的無人值守一直是各廠家追求的目標,運動控制系統的預維護對換電站的無人值守來說是至關重要的,可以說,如果沒有運動系統的預維護,就很難想象能夠實現無人值守。
在換電過程中,監控各電機在各工藝段動態的位置、速度、力矩、電流等,再通過大數據分析,就能夠準確地判斷各機構是否工作在正常狀態,從而實現運動控制系統的預維護。
一鍵調試換電站版的標準功能塊正在開發過程中,主要包括:定位控制、位置/力矩同步控制、擰螺栓、驅動器優化后的參數批量下載等,非常歡迎各位朋友和我們一起探討換電技術中的運動控制。